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autoguidage, egnos, GPS

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autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Lun 4 Jan - 20:04

Bonjour,

Voici quelques vidéos du système autoguidage (aussi coupure tronçons ) que j'ai développé et installé sur mon JD3650 et mon JD7530.
Logiciel sous Windows, electrovannes hydrauliques et antenne GPS egnos.
Utilisation en pulvérisation (28m) et semis céréale (3m)

Un utilisateur "test" en sera équipé prochainement, cela me permettra d'avoir un retour et d'améliorer le système.








stef


Dernière édition par stef le Mar 12 Jan - 10:10, édité 1 fois (Raison : ajout du mot clef GPS dans le sujet)

stef
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Lun 4 Jan - 20:52

voici une photo du semis de froment avec autoguidage; la photo est prise juste entre 2 passages


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stef
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Lun 4 Jan - 20:59

nickel
vilup

tu peux nous en dire plus sur ton système sous windows ?

si je pige bien tu utilise l'antenne egnos mais tu t'es fait ton logiciel de guidage perso ?

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par ND90 le Lun 4 Jan - 21:00

Ça a l'air de bien marcher ton système.
Tu peux détailler un peu ta réalisation?
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ND90
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par -Ch- le Lun 4 Jan - 21:02

Salut,
moi je n'ai de loin pas cette précision en egnos... J'ai essayé, mais ça va juste pour semer des engrais vert.....
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-Ch-
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http://www.cshauser.ch

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Lun 4 Jan - 21:12

oui, j'ai entièrement développé le logiciel ainsi que le contrôleur qui gére les électrovannes. j 'utilise une antenne Novotel smart avec correction egnos.
le logiciel tourne sous xp, win7 et win8 (actuellement une tablette sous win8 dans le tracteur).

stef
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Lun 4 Jan - 21:14

Beau boulot ,bravo
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par sylvain47 le Lun 4 Jan - 21:17

Qu'est ce qui t'as poussé à créer ton propre logiciel?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Lun 4 Jan - 21:23

stef a écrit:oui, j'ai entièrement développé le logiciel ainsi que le contrôleur qui gére les électrovannes. j 'utilise une antenne Novotel smart avec correction egnos.
le logiciel tourne sous xp, win7 et win8 (actuellement une tablette sous win8 dans le tracteur).

donc tu décodes le signal de l'antenne et tu le retranscrit dans ton programme propre ;
mais par contre je pige pas comment tu arrives à une telle précision avec de l'egnos ?

ton "contrôleur " est ultra précis et rapide pour pouvoir corriger un signal qui à priori ne fonctionne qu'à 15-20 cm .
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Lun 4 Jan - 21:38

le but au départ était d'utiliser l'autoguidage sur grandes largeurs (pulvé, centrifuges,...) mais vu les résultats encourageants j'ai tenté le coup en semis céréales en 3m; j'ai beaucoup travaillé sur les algorithmes pour suivre la trajectoire et pour reprendre la ligne en fourrière.
la correction egnos peut être supérieure 15-20cm (la qualité ldes antennes et récepteurs est très importantes), l'inconvénient c'est que les positions sont relatives et pas absolues dans le temps (pour cela j'ai une fonction de recalage que j'utilise lorsque les travaux s'échelonnent sur plusieurs jours)

stef
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par forbo17 le Lun 4 Jan - 21:42

kermitt a écrit:
stef a écrit:oui, j'ai entièrement développé le logiciel ainsi que le contrôleur qui gére les électrovannes. j 'utilise une antenne Novotel smart avec correction egnos.
le logiciel tourne sous xp, win7 et win8 (actuellement une tablette sous win8 dans le tracteur).

donc tu décodes le signal de l'antenne et tu le retranscrit dans ton programme propre ;
mais par contre je pige pas comment tu arrives à une telle précision avec de l'egnos ?

ton "contrôleur " est ultra précis et rapide pour pouvoir corriger un signal qui à priori ne fonctionne qu'à 15-20 cm .

La précision d'Egnos peut être bien meilleur que 15 cm.
Egnos a 2 défauts :
- la dérive
- une précision très fluctuante. Pour etre clair, l'ecart type de la série de valeur de positionnement est sûrement, pour une journée entière, de 15cm. Cet écart type fluctue de 3 cm à 30cm.
Mais l'écart type est une notion très differente de la moyenne de la série de valeur de positionnement.
Avec Egnos, la moyenne est très correcte, mais l'écart type mauvais. Un bon logiciel peut faire de belle chose avec ces données...
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Lun 4 Jan - 21:48

il me semble que c'est Agrimarne qui sait bidouiller dans les réglages du trimble pour le faire marcher assez précisément sous Egnos .

donc le système de Steph est plus fouillé pour les réglages de "rattrapages"

question :
le signal Egnos serait il plus stable suivant les endroits où on le capte ?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par forbo17 le Lun 4 Jan - 21:52

kermitt a écrit:

question :
le signal Egnos serait il plus stable suivant les endroits où on le capte ?

Ce que tu appelles "stable" c'est l'ecart type? Ou le fait de perdre le signal quand tu passes sous un arbre?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Lun 4 Jan - 21:56

la dérive c'est l'écart type non ?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par forbo17 le Lun 4 Jan - 22:17

kermitt a écrit:la dérive c'est l'écart type non ?

La dérive n'est pas l'ecart type.
Je ne pense pas que la derive soit influencée par l'ecart type.

Pour être plus clair, la trajectoire theorique que doit suivre le tracteur correspond à une suite de points.
Pour que le parcours réel corresponde à la trajectoire théorique (calculée par le guidage), il faut savoir plusieurs fois par seconde ou est le tracteur, ce qui fait également une suite de points.
Cette suite de points est traitée statistiquement, d'où la notion d'ecart type.
Egnos fourni cette suite de points. Par ex, sur 10 000 points collectés quand tu parcours 5m, la moyenne de tous ces points est cohérente, mais quelques points sont incoherents. C'est ce que mesure l'ecart type.

Si l'ecart type est de 15 cm, ça veut dire que 70% des points de la suite de points sont compris dans plus ou moins 15 cm d'ecart, autour de la moyenne.
Le rtk a un ecart type d'environ 2 cm. Ils n'y a quasiment pas de points incoherents. Tous les points se suivent, sans mauvaises surprises...
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par papou le Lun 4 Jan - 22:20

forbo17 a écrit:
kermitt a écrit:la dérive c'est l'écart type non ?

La dérive n'est pas l'ecart type.
Je ne pense pas que la derive soit influencée par l'ecart type.

Pour être plus clair, la trajectoire theorique que doit suivre le tracteur correspond à une suite de points.
Pour que le parcours réel corresponde à la trajectoire théorique (calculée par le guidage), il faut savoir plusieurs fois par seconde ou est le tracteur, ce qui fait également une suite de points.
Cette suite de points est traitée statistiquement,  d'où la notion d'ecart type.
Egnos fourni cette suite de points. Par ex, sur 10 000 points collectés quand tu parcours 5m, la moyenne de tous ces points est cohérente,  mais quelques points sont incoherents. C'est ce que mesure l'ecart type.

Si l'ecart type est de 15 cm, ça veut dire que 70% des points de la suite de points sont compris dans plus ou moins 15 cm d'ecart, autour de la moyenne.
Le rtk a un ecart type d'environ 2 cm. Ils n'y a quasiment pas de points incoherents. Tous les points se suivent,  sans mauvaises surprises...

donc ça veut que le logiciel de stef "vire" les points incorrect qui, par exemple sont en dehors d'un paramétrage de 5 cm  dub
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par forbo17 le Lun 4 Jan - 22:23

Oui, on peut dire ça.

Mais ce n'est pas le seul.
J'ai un auto pilote Claas, qui se débrouille aussi pas trop mal avec de mauvais écart type.
Ce n'est pas du tout le cas de ma barre de guidage à diodes de 2004...
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Lun 4 Jan - 22:33

on doit donc additionner la dérive +l'écart type .

et la dérive correspond à quel écartement par rapport à la droite idéale ?

et on sait donc corriger l'écart type mais sait-on corriger la dérive ?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par forbo17 le Lun 4 Jan - 22:57

kermitt a écrit:on doit donc additionner la dérive +l'écart type .

et la dérive correspond à quel écartement par rapport à la droite idéale ?

et on sait donc corriger l'écart type mais sait-on corriger la dérive ?

La derive, c'est "tous les points sont coherents, mais pourtant au sol il y a un écart...".
Le mieux pour le visualiser : en cours de guidage, alors que tout est nickel, tu t'arrêtes. La console indique 0 cm d'ecart entre le réalisé et la droite théorique. 10 minutes, plus tard, alors que tu es toujours arrêté au même endroit, la console indique que tu es 10 cm à côté de la droite théorique = La droite théorique a dérivée.
La dérive se produit dans toutes les directions, peut revenir sur elle même, et est d'une amplitude jusqu'à 1,5m, mais souvent inférieur à 30 cm.

Pour corriger la derive, il faut un signal complémentaire à Egnos = rtk, rtx...

La derive est un problème si tu a de très longs raillages, ou si tu sautes des lignes : tu es à la ligne 3 et tu va à la ligne 25, pour revenir vers 24 puis 23 puis 22 puis 4.
Les bons calculateurs, ceux qui travaillent bien avec un mauvais ecart type, savent aussi "bidouiller" pour la derive...

Par contre, ecart type de 15 cm ne veut pas dire moyenne 15 cm à côté, pas du tout. Ca veux dire que la moyenne est moins précise, mais plutôt 3-5 cm à côté, si le calculateur gère bien les points incoherents
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Lun 4 Jan - 23:22

donc sous Egnos c'est la même dérive pour tout le monde : pour y remédier facilement c'est une balise rtk .
ou un bidouillage sur les algorithmes de calcul comme steph semble avoir fait .

ps: merçi pour les explications claires Forbo 17
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par guy37 le Mar 5 Jan - 7:09

@stef ici aussi l'autoguidage fonctionne très bien aussi mais se n'est pas sous egnos :
Spoiler:
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 Laughing
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mar 5 Jan - 7:50

kermitt a écrit:donc sous Egnos c'est la même dérive pour tout le monde : pour y remédier facilement c'est une balise rtk .
ou un bidouillage sur les algorithmes de calcul comme steph semble avoir fait .

ps: merçi pour les explications claires Forbo 17  

Oui la balise RTK permet de recaler l'information grâce à un point fixe et référencé.
Pour Egnos il ne sert a rien de capter 15 satellites sans éliminer ceux qui ne sont pas fiable ,ou " à l'Ouest "donc demander le maximum de précision à la barre pour ne fonctionner qu'avec les 5 qui donnent une réponse cohérente .
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Fly49 le Mar 5 Jan - 8:10

kermitt a écrit:il me semble que c'est Agrimarne qui sait bidouiller dans les réglages du trimble pour le faire marcher assez précisément sous Egnos .

donc le système de Steph est plus fouillé pour les réglages de "rattrapages"

question :
le signal Egnos serait il plus stable suivant les endroits où on le capte ?

Suivant le moment de la journée aussi... quand tout se conjugue bien la précision peut être formidable voir proche du RTK (mais ça dure pas longtemps)
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par forbo17 le Mar 5 Jan - 8:25

Fly49 a écrit:
kermitt a écrit:il me semble que c'est Agrimarne qui sait bidouiller dans les réglages du trimble pour le faire marcher assez précisément sous Egnos .

donc le système de Steph est plus fouillé pour les réglages de "rattrapages"

question :
le signal Egnos serait il plus stable suivant les endroits où on le capte ?

Suivant le moment de la journée aussi... quand tout se conjugue bien la précision peut être formidable voir  proche du RTK  (mais ça dure pas longtemps)  

Oui, quand l'Egnos est formidable, la précision est excellente, et comme par hasard, l'ecart type est inférieur à 5cm...
Par contre, je suis incapable d'affirmer si en tendance, il y a un meilleur ecart type (donc précision) la nuit que le jour, ou en dehors des lignes électriques. J'ai une idée, mais ce n'est pas franc.

Pour les 15 satellites comme le dit Agrimarne, Egnos n'y est pas trop sensible. Par contre, il est préférable que les satellites qu'il capte soit bien positionnés au dessus, et non pas loin à l'horizon. L'indicateur HDOP renseigne ce critère, avec une valeur souhaitée proche de 1,0
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mar 5 Jan - 8:33

Je pense que les sats qui donnent la précision sont ceux qui sont à l'horizon ,et pas au dessus !
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Mar 5 Jan - 10:22

les Européens n'ont ils pas lançé un satellite qui doit concurrencer le système ricain de gps ?

la précision sera peut-être meilleure quand ce sera opérationnel .
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mar 5 Jan - 11:23

Galileo
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par pat51 le Mar 5 Jan - 14:26

Agrimarne a écrit:Galileo
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ils ont réussi les tirs prévus en septembre et décembre ?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mar 5 Jan - 16:28

On est pas loin du but
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par rb42 le Mar 5 Jan - 18:17

ca fais pas loin de 10 ans que l'on en parle de Galileo non ?

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Fly49 le Mar 5 Jan - 19:04

remi42 a écrit:ca fais pas loin de 10 ans que l'on en parle de Galileo non ?


A force d'en jeter en l'air y'en a bien quelques uns qui vont finir par rester accrochés .
Mais 16 ça me parait pas beaucoup a coté des 27 de la couverture GPS ou alors ils se limitent à couvrir l’Europe
après faudra la fiabilité, que les constructeurs de barres se dotent d'une gamme compatible et pour finir voir les tarifs par rapport a gps ou glonass .
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par rb42 le Mar 5 Jan - 19:25

entre les tarifs et la compatibilité c'est pas gagné , allez encore 10 ans dub dub

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Mar 5 Jan - 21:29

Fly49 a écrit:
remi42 a écrit:ca fais pas loin de 10 ans que l'on en parle de Galileo non ?


et pour finir voir les tarifs par rapport a gps ou glonass  .  

ah bon ?

et c'est combien le tarif pour la glonasse ?



sortie 820156
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Fly49 le Mer 6 Jan - 8:12

kermitt a écrit:
Fly49 a écrit:
remi42 a écrit:ca fais pas loin de 10 ans que l'on en parle de Galileo non ?


et pour finir voir les tarifs par rapport a gps ou glonass  .  

ah bon ?

et c'est combien le tarif pour la glonasse ?



sortie 820156

250 ... mais avec ça t'es bien droit happy
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Jeu 7 Jan - 21:50

pour ceux que ca intéresse j'ai aussi ouvert un post sur ce forum

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Dim 7 Fév - 19:05

mon nouveau contrôleur pour mon pulvé Berthoud est assemblé:

[Vous devez être inscrit et connecté pour voir cette image][Vous devez être inscrit et connecté pour voir cette image]" />

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par brunodlb le Sam 20 Fév - 11:43

Les horloges de Galileo sont plus précises que celle du GPS. Donc ça va améliorer la précision "de base" du système, en navigation routière ou autre, et se rapprocher du mêtre. Mais ça ne sera pas du même ordre de grandeur que le RTK !

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par grabouille le Sam 20 Fév - 12:25

donc rien de plus pour nous en guidage ? dub
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par brunodlb le Sam 20 Fév - 13:34

Non, pas pour moi, c'est un (bon) signal de plus. Il y a plus à attendre côté RTK à mon avis.

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par stef le Ven 11 Nov - 12:00

Voici un aperçu du logiciel au travail


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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mer 16 Nov - 15:16

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par krokus le Mer 16 Nov - 16:41

Agrimarne a écrit:[Vous devez être inscrit et connecté pour voir ce lien]

je crains que notre matériel gps actuel devient obsolète

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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mer 16 Nov - 16:53

Normalement non ,une petite mise à jour ,pouvoir capter la fréquence ....avec ou sans facture ???


Dernière édition par Agrimarne le Mer 16 Nov - 17:14, édité 1 fois
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Fly49 le Mer 16 Nov - 16:54

houla .. avec 18 satellites autour du globe on est pas rendu pour avoir de quoi se guider .
De plus je sais pas comment l'auteur de l'article mesure la précision, galiléo sera peut être a un mètre près mais GPS + glonass c'est moins de 10 cm et non pas 10 m
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Mer 16 Nov - 17:19

GPS ,Glonass ,Beidou ,c'est plus de 10 m d'erreur ,après ,il y a EGNOS , SF 1 et 2 , RTX , RTK , pour peaufiner le précision entre 15 cm et 3 cm

Galiléo doit pouvoir s’intégrer en plus dans ces différentes constellations

A suivre Wink
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Dim 26 Fév - 14:43



si je ne me trompe le logiciel est librement telechargeable comme appli .

faut juste une antenne gnss bluetooth
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Dim 26 Fév - 14:56



en ayant la tablette ,
le logiciel à 125 euros et le kit d'antenne à 350 pour du 30-40 cm de précision , et 650 pour du 20-30 cm de précision .

ça a l'air pas mal:vilup:
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Dim 26 Fév - 15:12

Une tablette dans un tracteur ce n'est pas le top ,on est a 775 € de budget ,on trouve du véritable GPS agricole sous Egnos en occasion pas loin de ce tarif.

En gratuit ,il y a celui là il me semble
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par kermitt le Dim 26 Fév - 15:22

il m'a l'air aussi sous egnos celui là .

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qu'y a t'il de gênant pour la tablette ? les reflets ou la fragilité ?
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Re: autoguidage, egnos, GPS

Message par Agrimarne le Dim 26 Fév - 15:28

Le dernier à Glonass (Russes) et Egnos (Europe), un plus au bord des bois ou en conditions difficiles.

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Pour la tablette ,c'est le coté fragile ,mais un gros plus en guidage visuel .
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Re: autoguidage, egnos, GPS

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